C'est en 1201 qu'une charte de franchise est accordée à Lucheux par les Comtes de Saint-Pol. En raison de sa position frontalière stratégique, la cité est dès le XIIIème siècle entourée d'enceintes et de portes de ville. Le développement du bourg est tel que cette muraille en devient inutile, les habitants ayant du s'installer au-delà. Si l'ancienne muraille de la cité est démontée, l'une des portes de la ville perdure et c'est sur elle que les bourgeois édifient leur beffroi en 1380. Cet édifice est riche en légende: en 1430, Jeanne d'Arc y aurait été enfermée une nuit avant d'être emmenée à Rouen pour son exécution. En réalité, si elle a pu être auditionnée au sein du beffroi, elle a du être enfermée au château, le beffroi n'ayant jamais contenu de cachot! En revanche, Louis XI a bien visité le beffroi et c'est dans la salle de l'échevinage qui'il a signé l'Ordonnance instituant la Poste Royale.

A ses origines, le beffroi avait comme fonction principale celle de coffre-fort : y étaient entreposés la charte de commune, les sceaux de la cité, les monnaies... Alors qu'ailleurs cette fonction est rapidement tombée en désuétude, ce beffroi conserva précieusement les archives de la seigneurie de Lucheux jusqu'en 1993 et la salle de l'échevinage a accueilli les réunions municipales jusqu'en 1864. Ayant souffert du temps qui passe, largement décrépi, l'édifice est restauré par les Monuments Historiques au début du XXe siècle. Des fenêtres sont ajoutées, un étage est supprimé et l'ancienne cheminée remplacée par un foyer quelconque en marbre noir... heureusement, les modifications apportées à l'extérieur de la tour sont bien plus profitables.